Eneas, el personaje que huyó de Troya junto con su padre Anquises y su hijo Ascanio, llegó a la costa del Lacio y se casó con la hija del rey, es considerado el padre de los romanos. Uno de sus descendientes fue Numitor, rey de Alba Longo, cuya hija Rea Silvia concibió de Marte a dos gémelos: Rómulo y Remo. Su tío Amulio, que ansiaba el trono para sí, los arrojó en una canasta al Tíber cuando aún eran unos recién nacidos. Sin embargo éstos se salvaron y cuenta la historia que fueron amamantados por una loba hasta que un pastor de nombre Fáustulo los encontró y decidió adoptarlos. Cuando fueron jóvenes vengaron a su abuelo destronado y, tal y como había vaticinado el Oráculo, fundaron una ciudad en la colina del Palatino: Roma. Más tarde, ambos se enzarzaron en una lucha porque Remo sobrepasó el perímetro consagrado por su hermano (pomerium), y Rómulo lo mató. Pero después del asentamiento, a los latinos les faltaban mujeres, por lo que raptaron a las sabinas, hijas de un pueblo montañoso vecino, entrando ambos pueblos en lucha y conquistando los sabinos la fortaleza romana. Las sabinas se lanzaron entre los combatientes procurando un final feliz, que llevaría a los sabinos a establecerse en el Quirinal y uniéndose desde entonces ambos pueblos.
La historiografía romana sitúa la fundación de Roma el día 21 de abril del 753 a.C. Sin embargo, se sabe que durante el siglo X a.C. ya existían allí unos primeros asentamientos, probablemente de pastores y campesinos, que, ante las crecidas regulares del río Tíber y los asaltos enemigos, buscaron refugio en aquellas colinas. En el siglo VIII a.C. ya se establece el centro político y religioso en el Capitolio. Esta comunidad se desarrolló bajo el gobierno de los reyes etruscos (que fueron siete después de Rómulo), llegados del norte. El último rey etrusco, Tarquinio el Soberbio, fue destronado en el 510 a.C. y la monarquía fue sustituida por una forma de gobierno republicana.
